At gå pilgrimsvandring på caminoen er i dag en oplevelse mange opsøger. Men i middelalderen var ruten ikke en fornøjelsestur – tværtimod – det var en bodsgang. I Pilgrimme på verdens veje får vi den medrivende historie om nogle af dem, der gik den i 1300-tallets slutning. En tur, der skal vise sig at blive en rejse i menneskesindet såvel som i en vanskelig religiøs brydningstid.
Omkring 1370 kontrollerer den katolske kirke Europa med hård hånd. Den har sin helt egen dagsorden, der handler mere om verdslig magt og økonomisk vinding end om at udbrede Guds ord. Det kommer den veluddannede stormandsdatter til at erfare bittert, da hun af sin formynder fratages sit gods Assekilde efter farens død og sendes i kloster, meget mod sin vilje. Derimod synes lykken at tilsmile biskoppens væbner Thyge, der indsættes som foged på godset. Intet kommer til at gå som forventet, og personerne hvirvles ind i en lang række dramatiske begivenheder. Misforståede løfter, forræderiske løftebrud og æreskrænkelser sender dem hver sin vej ned gennem Europa. Den ene på hovedløs flugt og den anden på bodsvandring sammen med en munk, der har mistænkeligt mange kætterske idéer. En færd, der skal vise sig at blive en nødvendig pilgrimsvandring til Santiago de Compostela i Galicien.
